2. MaxSonar 초음파 센서 Beam Pattern 읽는 법

MaxSonar Beam Patterns

모든 MaxSonar제품은 사용자가 타켓크기, 거리 등 어플리케이션에 따라 올바른 제품을 선택할 수 있게 빔 패턴을 제공하고 있습니다. 제공되는 빔 패턴은 타켓크기와 거리에 따른 근사값으로 매우 정확하지만 제품에 따라 약간의 차이가 있을 수 는 있습니다. 같은 제품의 센서는 동일한 빔패턴을 가지도록 공장에서 보정되었습니다.

모든 센서는 빔의 전체길이에 대하여 펌웨어 gain 변화를 가지고 있습니다. 데이터쉬트에 나와 있는 빔 패턴은 보정된 근사 탐지 패턴으로 약간의 오차가 있을 수 있습니다.

빔의 넓이(각도)는 정의 되지 않았는데 이는 실제적인 빔의 넓이가 거리에 따라 동적으로 변하기 때문입니다. 빔 패턴은 특정 타켓의 크기에 대한 근사값으로 제공됩니다. 특정 물체에 대한 주어진 거리에서의 빔의 넓이는 빔패턴에서 빔의 넓이를 측정하여 구할 수 있습니다.

데이터쉬트의 빔패턴을 살펴본다면, 빔의 각도는 가까운 물체일수록 넓고 먼 물체일수록 줄어듭니다. 이러한 점은 센서가 일관되게 좁은 탐지 영역을 가질 수 있게 하여 줍니다.

각각의 빔 패턴은 센서의 탐지 영역을 2차원적으로 표시한 것입니다. 실제적인 빔 패턴을 3차원적으로 표현하면 콘 형태의 패턴이며 수평 수직 방향으로 모두 동일한 탐지 패턴을 가집니다. 빔 패턴은 타켓의 크기, 탐지거리 정보로 읽을 수 있으며 탐지거리는 보통 세네개의 타켓으로 만들어 지는데, 가장 작은 타켓을 왼쪽에 놓고 가장 큰 타켓을 오른쪽에 놓아 만들어 집니다. 또 두개의 전압에 따라 빔패턴이 다르므로 두개 전압에 대한 빔패턴을 표시합니다. 보통 3.3v와 5v가 사용됩니다.

일반적으로 높은 전압이 센서에 공급이 되면 빔 패턴은 좀더 커지며, 전압이 낮아지면 빔 패턴도 작아 집니다. 빔 패턴에서 5V는 검정색으로 표시되었으며 3.3v는 빨간 점으로 표시되었습니다. 빔 패턴에서 전압에 따라 빔 패턴이 어떻게 변하는지 살펴보실 수 있습니다.

figure 1.1은 HRLV-MaxSonar-EZ1 센서의 빔 패턴으로 3.3v 및 5v가 공급될때 1/4 인치, 1인치, 3.5인치의 파이프에 대한 탐지 영역을 보실 수 있습니다.


Figure 1.1 HRLV-MaxSonar-EZ1 Beam Pattern

각각의 제품에 대한 빔패턴은 다음을 참고하십시오.
LV-MaxSonar-EZ , XL-MaxSonar-EZ/AE , XL-MaxSonar-WR , HRLV-MaxSonar-EZ ,
HRXL-MaxSonar-WR.

파이프는 기본적으로 수직 타켓으로 일관적인 탐지특성을 보여줍니다. 이러한 파이프를 타켓으로한 빔 패턴은 MaxSonar센서를 서로서로 비교하기 용이하게 만들어 줍니다. 작은 크기의 파이프는 작은 크기의 빔 패턴을 보여줍니다.

사람 탐지는 MaxSonar를 이용하여 사용하는 흔한 어플리케이션입니다. 사람은 패턴 A와 패턴 B사이에서 검출이 가능합니다. 이는 사람이 소리를 대부분 흡수하는 소프트 타켓이며 소리를 대부분 반사하는 하드타켓과 같은 특성을 가지고 있지 않기 때문입니다. 사람탐지에 대한 내용을 좀더 알고 싶으시다면 다음의 링크를 참고하십시오. click here.

 

Comments