5. MaxSonar 초음파센서 Pulse Width를 이용하여 거리 계산하기

2번 핀을 사용하여 거리 계산하기

모든 MaxSonar 센서는 출력 웨이브폼을 가지고 있으며, 이 웨이브폼은 측정된 거리를 표시합니다. 대부분의 MaxSonar제품은 Pulse Width 출력입니다. Pulse Width 출력은 0~Vcc로 마이크로세컨드 단위의 Time of Flight을 보여줍니다.

LV-MaxSonar 및 XL-MaxSonar 센서 제품은 온도를 22.5도로 가정합니다. 이 센서들은 온도변화에 따른 보정 기술을 가지고 있지 않습니다. HR-MaxSonar 센서는 온도변화에 따른 자동 보정기능을 가지고 있습니다. 온도 보정에 대해서는 다음의 문서를 참고 하십시오. Temperature Compensation

LV-MaxSonar 센서

LV-MaxSonar의 Time of Flight (ToF) pulse width를 계산하기 위해서는 다음의 스케일팩터를 사용하십시오: 147uS/inch

ToF (pulse width)를 거리로 변환하는 공식은 다음과 같습니다.
(ToF/147)=Ri
ToF = Time of Flight in uS (microseconds)
Ri = Range in inches

ToF 계산을 바르게 하기 위해서는 반드시 같은 측정단위가 사용이 되어야 합니다.

오실로스코프에서 ToF출력을 살펴볼때 13.23mS의 출력을 가진다면 아래의 공식을 사용할 수 있습니다.
(13230/147)=Ri . 여기서 Ri = 90

XL-MaxSonar 센서

XL-MaxSonar 센서의 ToF pulse width를 계산하기 위해서는 다음의 스케일 팩터를 사용하십시오: 58uS/cm

ToF (pulse width)를 거리로 변환하는 공식은 다음과 같습니다.
(ToF/58)=Rcm
ToF = Time of Flight in uS
Rcm = Range in cm.

ToF 계산을 바르게 하기 위해서는 반드시 같은 측정단위가 사용이 되어야 합니다.

오실로스코프에서 ToF출력을 살펴볼때 10.44mS의 출력을 가진다면 아래의 공식을 사용할 수 있습니다.
(10440/58)=Rcm. 여기서 Rcm = 180

HR-MaxSonar 센서

이 센서들의 스케일 팩터는 1uS/mm 입니다.

본 센서 제품군에 대해서 펄스의 넓이가 5mS일 경우 타켓까지의 거리는 5000mm입니다.
만약 펄스 넓이가 2.7mS이라면 타켓까지의 거리는 2700mm 입니다.

요약하면 HR-MaxSonar 센서 제품군은 ToF 출력이 타켓까지의 거리와 동일합니다.

 

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