6. MaxSonar 초음파센서 Range Cycle 제어하기

Triggering 과 Free Running

모든 MaxSonar 센서는 디폴트로 free run mode로 동작합니다. free run mode란 센서에서 전원이 제거될때까지 계속적으로 탐지된 거리정보를 출력하는 것을 의미합니다. 이러한 방법은 일반적으로 한개의 센서를 동작시키는 가장 쉬운 방법입니다. 만약 여러개의 센서를 동작시키려면 Chaining guide를 참고하십시오.

또한 모든 MaxSonar센서는 trigger와 같이 동작시킬 수 있습니다. 다시 말하면 MCU, 컴퓨터 등 센서에게 거리탐지를 시작하다라고 알려줄 수 있는 장치와 연결하여 사용할 수 있다는 말입니다.

이렇게 하기 위해서는 트리거를 수행할 장치를 센서의 4번 핀에 연결시키셔야 합니다.

4번 핀이 open되어 있을 경우는 센서의 샘플링 주기에 맞추어 거리가 탐지 될 것입니다.

거리탐지를 위해 센서를 트리거 하기 위해서는 4번 핀을 logic low로 만들어 주어야 합니다. 거리 탐지를 하고 싶을때는 4번 핀을 high로 만들어 주면 cycle에 맞추어 거리를 탐지할 것입니다.

센서를 트리거 하는 장치는 4번 핀을 최소한 20uS동안 logic high상태로 유지하여야 합니다. 만약 트리거가 그 시간동안 4번 핀을 high상태로 유지 시키지 못할 시 센서는 거리탐지를 시작하지 않을 수 있습니다. LV‑MaxSonar‑EZ 센서 제품군은 50mS(20Hz rate)단위로 센서를 트리거 할 수 있고 XL-MaxSonar 및 HRLV-MaxSonar 센서 제품은 100mS (10 Hz rate) 단위로 트리거 할 수 있습니다.

센서를 트리거 시키는 형태의 동작은 유용한 경우가 많습니다. 배터리로 센서를 동작시켜야 되는 경우라면 배터리를 아끼기 위해 트리거시키는 형태로 동작시키는 것이 유리합니다. 센서가 탐지한 거리를 출력할때 전력이 많이 소모되기 때문입니다. 또 트리거 형태의 동작은 센서들간 간섭을 막아줍니다. 여러개의 센서를 동작시킬 때는 chaining method를 사용하시길 권장하여 드립니다.

 

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