B. MaxSonar 제품군 Troubleshooting Guide

MaxSonar 제품군 Troubleshooting Guide

저희 센서 제품군은 안정적인 데이터 읽기를 위하여 성능이 개선된 제품입니다. 드물게 불안정한 데이터 읽기가 나타나기도합니다만 본 게시물에서 이러한 불안정한 데이터 읽기를 어떻게 확인하고 제거하는지에 대해서 설명할 것입니다.

먼저 센서가 적절하게 동작하는지 확인하기 위하여 한가지 테스트를 실시합니다.

센서의 전원을 off시키고 센서표면 전체에 테이프를 붙입니다. 어떤 테이프라도 상관없으며, 테이프를 붙이면 센서에 전원을 다시 넣습니다.

전원이 켜지면 센서는 거리측정값(최소 혹은 최대)을 지속적으로 출력합니다.

전기적 노이즈 제거하기

불안정한 데이터는 전기적인 노이즈에 의해 발생이 가능합니다. 만약 센서가 출력한 거리 데이터가 안정적이라면 다음 섹션으로 넘어 가십시오.

만약 언급한 테스트에서 불안정한 데이터가 지속적으로 출력이 된다면 전기적인 노이즈가 있을 가능성이 있습니다. 아래의 그림은 파워필터로 MaxSonar 센서에 입력되는 전기적인 노이즈를 제거하는데 도움을 줍니다.


Figure 1.1
LV-MaxSonar-EZ Power Filter


Figure 1.2
XL-MaxSonar-EZ/AE Power Filter


Figure 1.3
XL-MaxSonar-WR/WRC Power Filter

기계적인 노이즈 제거하기

만약 전기적인 노이즈를 제거했는데도 불안정한 데이터가 계속 출력이된다면, 기계적인 노이즈나 음향적인 노이즈때문이라고 볼수 있으며 이는 제거되어야 합니다.

만약 센서가 움직임에 의해 진동하고 있다면 발포고무나, 고무 등을 이용하여 제품을 고정하십시오.

이러한 고무를 이용하여 제품을 설치하였는데도 불안정한 데이터가 출력이 된다면, 35KHz-45KHz 대역의 음향적 노이즈가 있는지 찾아보십시오. 몇몇 모터는 전기적인 노이즈 및 기계적인 노이즈를 동시에 유발합니다. 35Khz-45Khz 대역의 음향노이즈가 있는지 확인하는 가장 쉬운 방법은 음향적 노이즈 소스에서 센서를 분리시켜 출력되는 데이터를 확인하여 보는 것입니다.

원하는 출력이 나오게 동작하게 하기

원하는 출력이 나오게 동작시키기 위해서는 타켓은 딱딱하고 평평한 물체를 사용하고 90cm 정도에 위치시키십시오. 만약 TX 출력이 동작하지 않는다면, 센서 데이터를 읽는 장치가 TTL데이터가 아니라 RS232 데이터를 읽도록 셋업되어 있는지 확인하십시오. 또 baud rate는 9600, 8 bits, no parity, one stop bit으로 셋업이 되어 있는지도 확인 하십시오.

만약 아날로그 전압 데이터가 불안정하다면 아날로그 출력을 필터링하여야 합니다. Median Filter 혹은 Mode Filter를 추천합니다.

사용하고자 하는 어플리케이션 및 타겟에 센서를 최적화 하기

만약에 검출하고자 하는 물체가 사용하는 센서가 검출할수 있는 물체 크기보다 작다면, 좀더 감도가 높은 센서를 선정하여야 합니다. 예를 들어, 만약 LV-MaxSonar-EZ2센서를 사용하고 있다면, LV-MaxSonar-EZ1 센서를 사용하십시오. 아니면 XL-MaxSonar-EZ3 센서도 사용이 가능합니다.

초음파는 물체에 직각으로 반사되어 오는 특징이 있기 때문에, 검출하고자 하는 물체와 센서가 직각의 축안에 있어야 합니다.

만약에 축의 바깥에 있는 물체가 탐지되어 계속 거리정보를 출력한다면, 좀더 좁은 빔 패턴을 가지고 감도가 좀더 낮은 센서를 고려하여 볼수 있습니다. 예를 들어, XL-MaxSonar-EZ3센서를 사용하고 있다면 XL-MaxSonar-EZ4 혹은 LV-MaxSonar-EZ3 센서를 고려하여 볼수 있습니다.

만약 검출하고자 하는 타켓이 초음파를 많이 반사하지 않는 소프트타켓이라면, 좀더 감도가 높은 센서를 선택하십시오.

만약 검출하고자 하는 타켓의 표면이 평평하지 않다면, 좀더 감도가 높은 센서가 필요할 수 있습니다.

센서를 좀더 추가하기

만약에 아직도 목표로 하는 타켓의 거리를 탐지하지 못하고 있다면 타켓을 검출하기 위해 좀 더 많은 센서가 필요할 수 있습니다. 만약 센서를 추가하기로 결정하였다면 Chaining Method 방법을 사용하기를 추천하여 드립니다.

 

다음의 문서는 쿼드콥터 무인 헬리콥터에 MaxSonar 초음파 센서를 장착하면서 생길수 있는 이슈를 어떻게 해결하는 가를 기술하여 놓은 문서입니다. 쿼드콥터뿐아니라 다른 어플리케이션에 초음파 센서를 사용할때도 참고 할 만한 좋은 내용을 담고 있으니 읽어 보시길 권장합니다.

 

멀티콥터(Multi-copter)에서의 MaxSonar 초음파센서의 동작

 

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